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智驾平权逐步落地
，短期确定性强

激光雷达提供安全冗余，多传感器融合方案仍是主流

在自动驾驶领域 ，围绕“纯视觉 ”方案与“多感知融合”，（特别是视觉+激光雷达 +毫米波）的路线之争由来已久
，形成了技术流派和商业战略上的两大阵营。 纯视觉方案是一种基于摄像头感知系统的技术路线，其核心思路是利用摄像头 捕捉环境的 RGB 图像数据 ，通过深度学习算法提取语义特征
，完成对车辆周围 环境的感知、识别和决策 。这一方案的最大特点在于其以算法为核心驱动，通 过模拟人类的视觉系统实现对复杂驾驶场景的理解
。随着计算机视觉和深度学 习技术的快速发展 ，纯视觉方案的感知能力显著提升
，尤其是在物体检测 、目 标跟踪和路径规划等关键任务上取得了突破性进展。从方案部署角度，纯视觉 方案主要依靠摄像头这一单一硬件 ，降低了系统集成难度和硬件成本 。但纯视 觉方案依赖的算法对场景的高效感知与理解
，特别是在恶劣天气（如大雾
、大 雨或积雪环境）和受光照条件影响较大的复杂工况下，如何确保可靠性仍是其 核心挑战之一
。而增加毫米波雷达、激光雷达等传感器 ，可补充视觉传感器不 足
，扩大自动驾驶可用范围，对于安全性和提升驾驶体验尤为重要。

从目前车企的选择来看 ，除了特斯拉坚定纯视觉路线外，配置激光雷达的“多 感知融合
”方案仍然是主流
，主要是因为激光雷达在自动驾驶中能够提供安全 冗余，在自动驾驶感知系统中 ，多个传感器可以在彼此失效或误判时提供备 份
，从而保证系统在关键时刻依然可靠运行 。2025年以来汽车大厂发布的智驾 方案中，多数也是将激光雷达作为标配 ，例如比亚迪发布的天神之眼智驾方 案
，天神之眼 B/C 搭载了激光雷达；吉利千里浩瀚 H5/H7/H9 均搭载了激光雷 达
。

智驾平权加速落地+激光雷达成本下降，激光雷达渗透率显著提升

激光雷达搭载量正迎来快速增长 ，主要受益于两大核心驱动因素：一方面
，随 着芯片化 、平台化技术持续推进，激光雷达的制造成本大幅下降 ，使其从高端 车型加速向中低端车型普及；另一方面
，“智驾平权 ”趋势加快推进，整车厂 纷纷将 L2+至 L3 级智能驾驶功能下沉至主力车型 ，激光雷达作为高阶智驾感知 系统的重要组成，也随之加速上车。

激光雷达步入“千元时代
”
，为智驾平权奠定硬件基础

早期的机械式激光雷达由于价格昂贵，难以实现大规模装车应用 ，因此多数车 企选择了成本更低的纯视觉方案
，或者毫米波雷达+超声波+摄像头融合方案 。 近年来，随着激光雷达在发射接收模块及扫描机构方面的技术简化 ，以及制造 规模的持续扩大
，其成本持续下降，已基本突破大规模装车的成本瓶颈
。以两 家头部厂商为例 ，2020 年至2024 年
，速腾聚创的激光雷达平均售价由1.8 万元 降至2800 元，降幅约84%；禾赛科技的平均售价则从8.2 万元下降至3900 元 ， 降幅达 95%。受益于价格的快速下探
，2024 年中国乘用车激光雷达标配数量达 到136.2 万辆，整体搭载率也由此前的低位提升至6.0% 。激光雷达已从“高不可 攀”的前沿配置 ，逐步转变为具备成本效益的大众化技术，为中低价位乘用车 引入高阶智能驾驶能力提供了可能。

智驾平权加速落地
，带动对激光雷达的需求

2025 年初以来，多家车企加速推动智驾落地
。长安汽车发布智能化战略 “北斗 天枢 2.0 ” 计划 ，根据规划
，长安汽车从今年起不再开发非智能化新产品，未 来3年将推出35款数智新汽车。2026年天枢智驾将实现全场景L3级自动驾驶 ， 2028 年进一步实现全场景 L4 级功能 。其天枢智驾系统将于 2025 年 8 月率先在 10万元级别车型搭载激光雷达
。比亚迪正式推出了“天神之眼
” 高阶智驾系统
， 并宣布全系车型都将搭载智驾技术，覆盖车型7 万至20 万元价格 ，首次将高阶 智驾功能下探至10 万元以下市场。吉利汽车推出“浩瀚智驾”方案
，已实现高阶 智能驾驶（NOA）城市/高速全覆盖，加速推进吉利智能驾驶量产落地的战略目 标 。新势力品牌零跑15万以内车型B10也搭载了激光雷达
。随着高阶智驾系统 的大规模落地 ，汽车对环境感知精度和可靠性的要求日益严苛
，激光雷达凭借 高分辨率
、强抗干扰能力，成为实现安全智驾的关键传感器 ，其市场需求随之 激增。

此外，根据盖世汽车数据
，智驾级别越高，硬件配置也越高 ，激光雷达搭载数 量也升级至多台 。具体来看
，吉利千里浩瀚 H5 和 H7 搭载 1 台激光雷达，搭载 H9智驾的极氪9X配备了5台激光雷达；比亚迪的天神之眼C不配备激光雷达 ， 而更高级别的天神之眼 B 和天神之眼 A 分别搭载 1 台和 3 台激光雷达
。随着智 能驾驶技术的不断成熟以及消费者对自动驾驶功能接受度的提高
，NOA 功能正 在从最初的高速公路场景向更复杂的城市场景扩展。据盖世汽车数据显示， 2023 年 ，中国内地搭载 NOA 功能的车辆数量为 95 万辆
，渗透率只有 4%，其中 高速和城区 NOA 分别为 3%和 1% 。2024 年我们预测中国内地搭载 NOA 功能的车辆数量将会翻倍至 185 万辆 ，渗透率上升至 8%
，其中高速和城区 NOA 分别 为 6%和 2%
。到 2030 年，我们预测随着各家车企提升智驾能力 ， NOA 渗透率 有望突破 50%。随着城区 NOA渗透率提升，激光雷达单车搭载量也有望同步提 升 。

激光雷达搭载车型的核心价格带不断下移

2024 年 4 月
，与禾赛 AT128 同架构的产品 ATX 发布，售价低于 200 美元（约合 人民币 1447 元）。相近时间 ，速腾聚创推出 MX
，售价同样低于 200 美元
。这 两款激光雷达，分别搭载在前面提到的零跑 B10 和埃安 RT 上 ，价格分别探至 12.98 万元和 15.58 万元。这一变化预示着激光雷达技术将进一步走进大众市 场
，不再是中高端车型的专属配置 。伴随各大主机厂对 L2+及以上自动驾驶功 能的布局提速，激光雷达正逐步成为前装量产车型的标配配置之一 ，显著提升 整车的环境感知能力与冗余安全性
。2022 年激光雷达的主要搭载区间为 40-50 万元
，2023 年为 35-40 万元，2024 年 25-30 万元。随着硬件成本的继续降低以 及智能驾驶功能受到消费者的广泛青睐 ，我们预计 10-20 万元价格区间的车型 将成为 2025 年激光雷达竞争的重要市场 。

短期内重点关注 L3 级有条件自动驾驶的落地

技术层面
，端到端架构与 VLA 模型引领智能驾驶技术革命
。随着 AI 与智能驾驶 深度融合，端到端架构与 VLA（视觉语言动作）模型正重塑智能驾驶技术路 径。特斯拉 FSD V13、华为 ADS 4.0 等系统采用“感知-规划-控制 ”一体化模型 ， 打破传统规则算法依赖，通过神经网络直接映像传感器数据与驾驶决策
，降低 延迟并提升复杂场景适应性 。华为 ADS 4.0 通过时间同步技术实现城市无保护 左转场景高成功率，展现拟人化驾驶能力
。 VLA 模型成为技术升级核心 ，融合视觉 、语言与动作
，实现类人决策。元戎启 行
、理想汽车等通过多模态融合，使车辆理解车道规则、推理拥堵策略 ，甚至 自主规划绕行路线
，突破传统决策边界 。传感器与算力升级同步支撑技术跃 迁：激光雷达成本降至 1,500 元以下成 L3 标配，英伟达 Thor 芯片（2,000 TOPS）与华为升腾系列提供高性能计算 ，配合车企自研芯片（如小鹏）降低成 本
，推动 L3 功能下沉至 20 万元级车型，加速智慧驾驶普及
。

法规层面 ，根据即将于 4 月 1 日起实施的《北京市自动驾驶汽车条例》规定
， 将支持自动驾驶汽车用于个人乘用车 、城市公共汽电车
、出租车、城市运行保 障等出行服务。这不仅为 L3 级自动驾驶汽车的合法上路提供了法规依据，还 推动了自动驾驶技术的商业化落地 、基础设施建设、数据安全管理等多个方面 的发展 。我们预计未来将有更多地方政府陆续出台类似法规 ，推动 L3 级及以 上自动驾驶加速规模化应用。随着各地甚至国家层面相关法规的出台，自动驾 驶汽车的上路规则
、事故责任认定标准和赔付主体将更加明确
，网络安全、数 据安全等配套法律也会更完善
。 随着L3级有条件自动驾驶法规逐步落地，安全主体可能从驾驶员转向整车厂。 面对高额事故赔偿风险 ，整车厂必须构建超高冗余感知系统
，有望带动激光雷 达搭载量进一步提升 。2025 款问界 M9 激光雷达的总数从之前的 1 台升级到了 4 台，硬件配置已经支持 L3 级别自动驾驶
。

预计 2025 年全球激光雷达搭载量约 324 万台 ，2025-30 年 CAGR 44%

2025 年
，中国汽车市场在“智驾平权
”趋势的驱动下，高阶智能驾驶功能正从高 端车型加速向中端市场普及。这一进程显著推动了激光雷达从选配走向标配 ， 装机量基础得到大幅拓宽 。以华为 、小鹏
、比亚迪为代表的车企纷纷将城市 NOA 等先进功能引入 20-30 万元价格区间的车型；零跑更是突破性地在 15 万元 级别的 B10 车型上搭载了激光雷达
。激光雷达由此逐步褪去“高端专属”标签
， 向“主流标配 ”演进，不仅加速了高阶智能驾驶体验的普及 ，也为激光雷达厂商 开辟了更广阔的市场空间。 基于此
，我们预计 2025-27 年间，中国内地 L2 级别及以上自动驾驶车辆的渗透 率将每年提升 5-8 个百分点 ，对应年度销量分别约为 534 万/717 万/878 万辆 。 在激光雷达搭载方面，我们假设：L2+级别单车标配 1 台
，L2++级别则提升至 1.2 台，L3 级则提升至 3 台
。同时 ，激光雷达在不同级别智驾方案中的渗透率 存在差异：2025 年
，其在 L2+级别渗透率假设为 32%，在 L2++级别为 62%（后 续年份稳步提升） ，而在 L3 及以上级别则达到 100%。 海外部分
，在海外智能驾驶技术路线的演进中，特斯拉坚定地选择了“纯视觉
” 方案 ，摒弃了激光雷达等传感器
，依赖强大的摄像头阵列和不断迭代的神经网 络算法来实现自动驾驶功能 。这一独特路线使其在技术架构和数据积累上形成 了显著的差异化优势
。反观其他主要海外车企，在高级别智能驾驶（特别是城 区 NOA/FSD 级别）的研发和商业化落地方面 ，整体进度显得相对缓慢。这种滞 后性源于多方面因素：技术路线的摇摆（如是否融合激光雷达）、系统稳定性 和安全性的验证周期较长 、法规适配的复杂性
，以及成本控制压力等 。因此我 们假设海外激光雷达搭载量仍然维持每年 10-15 万台左右的水平。 综上，我们预计 2025-27 年

行业增量：无人驾驶出租车+泛机器人

无人驾驶出租车：商业化加速落地 ，激光雷达量价齐升

Robotaxi 平均搭载 5-6 台激光雷达，普通乘用车平均仅搭载 1 台
。根据 SAE 自 动驾驶分级标准
，目前无人驾驶网约车主要处于L4级，即高度自动驾驶阶段。 在这一等级下 ，车辆能够在特定的区域（例如某个城市或特定园区）内
，完全 无需人类驾驶员干预，自主完成驾驶任务 。虽然具备“脱离人类驾驶”的能力 ， 但其运行仍受限于特定场景
，比如限定的地理范围内，以及良好的天气和路况 条件
。因此无人驾驶网约车对激光雷达提出了极高的技术要求 ，除了必须达到 车规级可靠性
，具备抗震
、防尘、防水等能力，作为实现 L4 级高度自动驾驶 的核心感知器件 ，激光雷达需要具备 200 米以上的远距探测能力 、高精度的测 距与角分辨率
，以及高速刷新率，以应对复杂城市交通环境中的实时感知需 求。数量上 ，L4 级无人驾驶网约车通常配备多台激光雷达，数量明显高于一般 辅助驾驶系统所使用的激光雷达数量 。例如
，百度萝卜快跑第六代车型配备 8 个激光雷达（包括 4 个主雷达和 4 个补盲雷达），小马智行第六代车型配备 7 台激光雷达（包括 4 个主雷达和 3 个补盲雷达） ，而乘用车通常仅配备 1 台激 光雷达
。

当前 Robotaxi 激光雷达单车价值量约是普通乘用车的 40-50 倍。根据 YOLE 数 据
，2024 年全球乘用车平均搭载 1 台激光雷达，单车价值量约 400 美元 ， Robotaxi 平均搭载 5-6 台激光雷达
，单车价值量约 1.5 万-2 万美元，是普通乘用 车的 37.5-50 倍 ，中位数为 44 倍；同时预计到 2032 年全球乘用车平均搭载 2台激光雷达
，单车价值量约 1,000 美元，Robotaxi 平均搭载 5-6 台激光雷达 ，单 车价值量约 6,000-7,000 美元
，是普通乘用车的 6-7 倍 。

政策持续优化，全球 Robotaxi 商业化加速落地
。中国内地在 Robotaxi（自动驾 驶出租车）政策方面持续优化 ，整体方向聚焦于“放宽准入
、加强监管、加快 商业化 ”。2024 年，北京 、深圳
、广州等一线城市相继出台更具支持性的无人 驾驶政策
，武汉则在二线城市中进展领先 。目前，北京、广州 、深圳、武汉均 已在政策层面允许 Robotaxi 企业开展收费和对外运营服务 ，小马智行
、文远知 行、萝卜快跑等头部企业已在这些城市完成布局
。其中
，北京在行业发展中扮 演着重要角色。2024 年 12 月 31 日，北京市第十六届人大常委会第十四次会议 通过了《北京市自动驾驶汽车条例》 ，并于 2025 年 4 月 1 日正式施行 。这一条 例的实施标志着北京高级别自动驾驶示范区建设进入新阶段
，计划到 2030 年 实现超 3,000 平方公里的覆盖范围。作为目前中国内地 Robotaxi 落地最积极的 城市，北京正成为行业发展的战略高地 ，对全国范围内的技术推广和商业化具 有显著带动作用
。

预计 2025-30 年全球 Robotaxi 产量 CAGR 35%。目前 Robotaxi 正处于由技术验 证走向商业化落地的关键转折期
，全球范围内呈现出强劲的发展势头 。 Robotaxi（自动驾驶出租车）行业正迈入爆发式增长阶段，全球主要市场纷纷 从试点走向商业化运营 ，技术成熟度和用户接受度显著提升
。行业内的企业主 要包括中国的萝卜快跑（百度 Apollo） 、Pony.ai（小马智行）
、WeRide（文远 知行）
，以及海外的 Waymo（美国 Waymo）等。2025 年以来美国 Robotaxi 玩 家 Waymo、特斯拉以及中国内地厂商小马智行 、文远知行等均持续推进自身 业务进展并加快布局全球其他市场 。其中 Waymo 在 2025 年 5 月 Robotaxi 保有 量约 1,500 辆，周度付费订单达 25 万单 ，并计划 2026 年再增加 2,000 辆 Robotaxi
。百度萝卜快跑 2025 年 1 季度提供自动驾驶订单超 140 万单，较 2024 年同期增长 75%。2025 年 5 月 6 日小马智行和文远知行分别宣布与 Uber 的最 新合作
，小马与 Uber 的合作将于 2025 年在中东市场率先开启 。根据 Yole 预 测，2025-30 年 ，全球无人驾驶出租车产量从 15,082 台增至 65,000 台
，CAGR 35%，而激光雷达由于单价下滑 ，市场规模从1.8亿美元增至2.9亿美元
，CAGR 10%
。

中国企业占据领先地位。全球前十大无人驾驶出租车企业中，Waymo 为了打 造性能更强
、成本更低、可深度集成的专属传感器体系 ，选择自供激光雷达 。 其它企业均选择与第三方激光雷达企业合作
，作为中国激光雷达的代表， 2024 年禾赛科技和前十中的八家达成合作 ，而速腾聚创与其中的六家达成合 作
。2024 年全球无人驾驶出租车激光雷达市场中
，禾赛的市场份额为 61% （2023 年：74%），速腾聚创市场份额为 12% （2023：7%）。

激光雷达开启机器人感知新时代 ，市场潜力加速提升

头部企业加速布局机器人激光雷达，2025 年 1 季度表现亮眼

随着车载激光雷达市场竞争格局逐步稳定
，激光雷达厂商正将目光转向机器人 领域，寻找新的增长机会 。从 ADAS 到机器人 ，对激光雷达产品的要求各有不 同
，但车规级激光雷达的技术积累能够复用，甚至可以算是一种能力的下放。 汽车有车规要求 ，对激光雷达可靠性要求高
，机器人工作环境相对不恶劣，对 可靠性要求没那么苛刻
。车载激光雷达对测距要求高 ，一般需看到 200 米左 右
，机器人测距 30-40 米即可。为了实现更广泛的环境感知，自动驾驶车辆通 常配备尺寸更大 、线数更高的激光雷达 。 但机器人激光雷达对体积要求更高 ，通常采用小型
、轻量化、功耗低的激光雷 达
，以适应室内环境和移动平台的空间限制
。例如，服务机器人常使用直径约 5-10 厘米 、高度约 3-8 厘米的二维或低线数三维激光雷达 ，便于安装在机器人 顶部或前部。同时机器人需要更大的视场角来感知周围，因此 360 度激光雷达 在机器人领域是趋势 。 头部企业推出机器人激光雷达
，相关业务高速增长
。如禾赛科技
、速腾聚创在 车规市场拥有丰富的配套经验和技术储备，技术研发方面具有较强优势 ，推出 了多款适用于机器人的激光雷达产品
，产品技术指标和可靠性均处于行业领先 水平，占据了较大市场份额。根据 OFweek 维科网产业研究中心数据 ，2024 年 禾赛科技、速腾聚创在机器人领域的市场份额为 24%/15.8% 。2025 年 1 季度
， 禾赛在机器人领域交付量为 49,731 台，同比+649.1%
。速腾聚创适用于机器人 的激光雷达产品包括 E1R 和 Airy。2025 年 1 季度 ，速腾聚创机器人业务激光雷 达产品销量约 11,900 台
，同比+183.3%，同时实现收入 7,340.3 万元 ，同比 +87.0% 。

割草机器人渗透率仍有很大提升空间
，且可拓展至更多品类

目前激光雷达在机器人领域的新增应用主要集中在消费级机器人（例如割草 机）和 L4 级自动驾驶卡车等领域
。消费级机器人激光雷达出货量在 2025 年加 速， 2025年4月禾赛科技与追觅生态链可庭科技达成战略合作 ，未来一年内， 禾赛科技将为可庭科技提供 30 万台 JT 系列激光雷达
，赋能追觅割草机器人； 速腾聚创则凭借E1R获得库犸120万台订单，用于割草机。根据雨果跨境数据 ， 2020-24 年全球割草机器人渗透率从 4.3%提升至 7.5%
，随着无边界割草机等智 能化产品的普及，未来割草机渗透率仍有很大提升空间 。 激光雷达还可以拓展至更多品类：工业机器人（例如无人叉车 、AGV）目前以 国外厂商为主 ，未来有望实现国产替代。同时
，服务机器人（包括清洁机器 人，酒店送餐机器人、餐厅送餐机器人等）的规模同样可观
。

预计 2035 年人形机器人出货量 1,000 万台 ，激光雷达需求同比提升

人形机器人方面
，随着工业
、服务、特种等多类机器人应用持续拓展，运行环 境日益复杂 ，对环境感知能力提出更高要求
，激光雷达与深度相机的融合，正 在成为机器人视觉感知的主流方案。深度相机擅长近距离高精度 3D 感知 ，而 激光雷达则提供远距离和全天候的环境感知能力，两者互补
，能显著提升机器 人在复杂场景下的导航 、避障与任务执行能力 。尤其在人形机器人执行户外任 务（如搜救
、安防、工业巡检等）时，受限于 RGBD 相机测距短 、抗干扰差 ， 激光雷达成为关键传感器
，有效支持高精地图构建与路径规划，推动机器人智 能化水平加速跃升
。从各家机器人的硬件配置来看 ，激光雷达正逐渐成为标 配。

据高工产业研究院测算
，2024 年全球人形机器人市场规模约为 10 亿美元，对 应年出货量 1.19 万台 。在我们此前的报告中《产业跃迁：政策驱动
、技术拐点 与场景革命的三重共振》中 ，我们预测至 2030 年
，市场规模扩容至 151 亿美 元，对应年度销量 68 万台
。2031 年之后 ，随着中国人形机器人产业链加快降 本
，和大模型的泛化能力飞跃提升，我们预计行业进入爆发式增长。这一增长 曲线背 后 ，既有工业场景从试点到规模复制的纵向深化，也涵盖新兴应用场景 持续涌现带来的增量空间 。基础假设下
，我们预计到 2035 年，全球人形机器 人出货量达 400 万台 ，对应 2024-35 年 CAGR 70.6%
。乐观情况下
，我们假设 2035 年人形机器人的 BOM 成本下降更快，由 2025 年的 6 万美元下降到 1.3 万 美元 ，以及大模型的泛化能力快速上升
，赋予人形机器人处理复杂家庭任务的 能力，人形机器人在制造业/服务业渗透率分别为 0.4% / 0.5% ，对应 2035 年人 形机器人出货量 1,000 万台
，2024-35 年复合增长率 84.9%。其中，我们认为全 球服务人形机器人的占比将会由 2024 年的 57%上升至 2035 年的 84% 。假设每 个机器人标配一台激光雷达 ，2031/35 年
，机器人领域激光雷达搭载量将达到 119 万/1,028 万台
。

芯片化、集成化降本求生，全固态完成技术跃迁

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